Afrika, Avrupa ve Amerika kültürlerinin alaşımı olarak tam anlamıyla 1930’lu ve 1940’lı yıllarda Küba’da geliştiği sanılan salsanın kökeni esas olarak İngilizce ve Fransızca’da contredanse denilen 17. yüzyıl dansına dayanır.Salsadaki birçok dans figüründe çiftin pozisyonları salon danslarındaki pozisyonları andırır. Toplu olarak yapılan contredanse figürlerinin çoğu 4/4 şeklinde iki ölçülü ya da 8 zamanlı hareketler içermekteydi. Square dance’ta olduğu gibi bu dansta da salondaki çiftlere yapacakları figürleri bildiren bir çığırtkan (caller, voceador) bulunurdu. Bu çığırtkan herhangi bir parça sırasında çekilip çiftleri müzikle baş başa da bırakabiliyordu.





Küba’nın bu kısmında marimba, Afrika dans geleneği ve İspanyol çiftçilerin gitara dayalı müziği karışıp kaynaştı. Özellikle bayram gibi zamanlarda icra edilen müzik, burada, farklı grupların katıldığı toplu bir deneyim olarak yorumlanmaktaydı.
Bazı vurmalı çalgılarda ritmin değiştirilmeden tekrar edilmesine karşılık, diğer çalgılarda ritimler çok karmaşık bir yapıyı oluşturacak şekilde değiştiriliyordu. Genellikle, değişmeyen temel ritim, anahtar görevini gören büyük bir vurmalı çalgı (Almanca adıyla Vortrommler) ile sağlanıyor, diğer çalgılar bu ritim eksen alınarak çalınıyordu. Parçaların çokritimli olmasına karşın tüm vurmalı çalgılar eşzamanlı (senkronize) olarak çalınıyordu. Dinleyiciler pasif kalmıyor, müziğe bazıları ayakkabılarıyla veya el çırpmalarla sesler çıkarak, bazıları da omuz, kafa, kalça ve diz hareketleri yaparak katılıyorlardı. Bu tür dans unsurları ve vurmalı çalgılar günümüzde salon danslarına girmiş bulunmaktadır.


Fakat bu dans vaktiyle Küba’nın elit tabakası ya da sosyetesi tarafından aşağılanmaktaydı. Danstaki pek çok Afrika kökenli hareket “aşağı sınıfın dans biçimi” olarak hakir görülmüştü. Bu ayrım Küba’da 19. yüzyılın ikinci yarısında ortaya çıkan son müzik ve dansında da görülür: Urbano (“kentli, kibar, uygar”) türünde erkek sık sık durur ve kadın erkeğin çevresinde dolanır, montuno (“dağlı”) türünde ise vücut hareketleri ya da "vücut dili" ağırlık kazanır.[9] Danzon dansı ifade hareketleriyle varlığını günümüze kadar sürdürebilmiştir.
Sonuç olarak salsa müziği Küba’nın son müziğinden ibaret olmayıp, değişik ülkelerin çeşitli müziklerine verilen ortak bir lakaptır. Salsanın oluşumunda, country müziği, rumba ve Latin, Afrika ve Karayip kökenli birçok dansın harmanlanması ve bu karışıma Küba'nın simgesel müzik ve dansı sonun eklenmesi sözkonusudur. Bu karışım küçük değişikliklerle zamanla başka ülkelerde (Dominik Cumhuriyeti, Kolombiya, Porto Riko vs.) de kendini göstermiş ve bu ülkelerdeki orkestraların Mexico City ve New York'ta çalmaya başlamasıyla salsa, ticari bir içerik kazanarak ABD’de de tanınmaya başlamış, özellikle New York ve Miami sokaklarında yaygınlık kazanmıştır.
Günümüzde dünyanın hemen hemen tüm ülkelerinde popüler olan, salsa müziğinin eşliğinde yapılan bu dans, Küba ve Miami'de genellikle "casino" adıyla [10] belirtilmekteyse de, tüm dünyada salsa adıyla bilinmektedir.
Salsada erkek ve kadının yakın teması kaçınılamaz bir koşul değildir, Karayip danslarının birçoğunda erkek ve kadın birbirleri etrafında temas olmaksızın dönerler. Latin Amerika’nın adalar (Karayipler) haricindeki kısmında (kıtada) hemen hemen “açık” (yakın temas olmaksızın) dans edilir, bu yüzden de erkek kadını genellikle yalnızca bir elini kullanarak yönetir.
19. yüzyıl sonlarında bu dans, çiftlerin icra ettiği danzón dansında bireyselleşmiş bir hal aldı.Danzon dansını yerlilerin yaşadığı Karayip topraklarına Fransız ve İspanyol koloni şövalyeleri taşıdılar. Bu olayda Fransız ve İspanyol geleneklerinin korunduğu La Española Adası özel bir rol oynamıştır. La Española 18. yüzyıldan itibaren siyasi ve idari bakımdan ikiye bölünmüş; batı kısmı Saint Domingue Francés (şimdiki Haiti) ve doğu kısmı Santo Domingo Español (şimdiki Dominik Cumhuriyeti) adını almıştı. 1791’de Fransız kolonisindeki isyan sırasında toprak sahipleri (Fransızlar) köleleriyle komşu adanın (Küba) Oriente eyaletine kaçtılar ve böylece gelenek, müzik ve danslarını da Küba’ya taşıdılar.​