Kırkayak kelimesi Latince yüz ayak anlamına gelen centipeda kelimesinden gelmektedirKırkayaklar yüz yılı aşkın bir süredir kapsamlı bir biçimde incelenmelerine karşın tam olarak yüz ayağa sahip bir örneğine rastlanmamıştır Türkçedeki adlarına bakarak bu hayvanların kırk ayaklı oldukları da söylenemez..