Salsa öğrencilerine kombinasyon da denilen figürler öğretilmeden önce özellikle temel adımları iyi atabilmeleri öğretilir. Salsada ayaklarla karmaşık hareketler yapılsa da belden yukarısı mümkün olduğunca oynatılmaz ve adımların müziğin ritmine uygun olarak atılması gerekir. Bu yüzden öğrencilere öncelikle müziğin ritmini yakalaması öğretilir. Salsada 8 eş zaman birimi ölçüsüyle dans edilir (hareketlerde genellikle 4 vuruşta 3 adım kullanılır.) Bu zaman birimlerinden ikisinde dansçılar duraklar, yani hiçbir hareket yapmazlar.[not 10] Bu yüzden salsa öğretiminde 4 ve 8 sayılmaz (1,2,3,stop,5,6,7,stop). Temel adımlardaki diğer altı zaman biriminde ise öne ve arkaya doğru birer adım atılması sözkonusudur. Sol ayağın öne adım atmasını 1 numaralı adım kabul eden salsa stillerinde "mambo adımı" denilen temel adımlarda yapılan hareketler şu sırayı izler:
Sol ayakla öne doğru adım atılır ve vücut ağırlığı sol ayağın üzerine verilir (1).
Herhangi bir adım atılmaksızın vücut ağırlığı sağ ayağın üzerine verilir, yani ağırlık sol ayaktan sağ ayağa adım atmaksızın aktarılır. (2)
Sol ayak geri çekilip eski yerine getirilir. (3)
Duraklama anı. Herhangi bir hareket yapılmaz. (4)
Sağ ayakla geriye doğru adım atılır. (5)
Herhangi bir adım atılmaksızın vücut ağırlığı sol ayağın üzerine verilir, yani ağırlık sağ ayaktan sol ayağa adım atmaksızın aktarılır. (6)
Sağ ayak öne, eski yerine getirilir. (7)
Duraklama anı. Herhangi bir hareket yapılmaz. (8)
Bu temel adımlarda, kısaca, iki adım atılması sözkonusudur; adımlar yalnızca 1 ve 5 numaralı zaman birimlerinde olur, sol ayak hep öne, sağ ayak hep geriye atılır. İki adımdan oluşan bu "temel adımlar" dans literatüründe tekil olarak ifade edilir (yani "temel adım" denir). İleri ve geri dikine (çapraz olmayan) adım atmanın sözkonusu olduğu bu temel adımlar “mambo adımı” olarak da adlandırılır. Fakat bu temel adımların ana ilkelerden ayrılmaksızın (örneğin 8 zamanlı ölçüden ve iki duraklamadan ayrılmaksızın) uygulanan şu varyantları mevcuttur:
Rumba (guaguanco) adımı: Adımlar, ileri ve geriye değil, yanlara atılır. Sol ayak sol yana atılır, sonra eski yerine getirilir ve durulur; sağ ayak sağ yana atılır, sonra eski yerine getirilir ve durulur.
Çapraz adım: Adımlar ne ileri-geri dikine, ne de rumba adımındaki gibi yana atılır; çapraz olarak atılır. Çapraz adım öne veya geriye doğru olmak üzere iki çeşittir.
Sol adım da dikine geri, sağ adım da dikine geri atılır.
Sağ ayakla başlanır, sağ ayak da dikine ileri, sol ayak da dikine ileri adım atar.​